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岡崎城の起源は15世紀前半まで溯る。明大寺の地に西郷稠頼によって築城されたのがその始まりである。
その後、亨禄3年3年(1530)に松平清康(家康の祖父)が現在の位置に移して以来、ここが岡崎城と称されるようになった。
天文11年(1542)12月26日、徳川家康はここ岡崎城内で誕生した。家康は6歳で織田信秀(信長の父）、8歳で今川義元の人質となり、少年期を他国で過ごしたが、永禄3年(1560)の桶狭間の合戦で、今川義元が戦死したことを契機に自立した。ときに19歳。以来、岡崎城を拠点に天下統一という偉業への基礎を固めた。
元亀元年(1579)、家康は本拠を遠州浜松に移し、嫡男信康を岡崎城主とした。天正7年(1570)に信康が自刃した後は、重臣の石川数正、ついで本多重次を城主とした。
天正18年(1590)に家康が秀吉によって関東に移されると、秀吉の家臣田中吉政が城主となるが、家康が江戸に幕府を開いてからは、譜代大名にここを守らせた。
江戸時代、岡崎城は｢神君出生の城｣として神聖視され、本多氏(康重系統)、水野氏、松平(松井)氏、本多氏(忠勝系統)と、家格の高い譜代大名が城主となった。石高こそ五万石前後と少なかったが、大名は岡崎城主となることを誇りにしたと伝えられる。
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